排澇機(jī)器人是一種技術(shù)密集性高、系統(tǒng)性強(qiáng)的工程，涉及到的學(xué)科多達(dá)幾十種，主要包括仿真、智能控制、水下目標(biāo)探測與識(shí)別、水下導(dǎo)航(定位)、通訊、能源系統(tǒng)等六大技術(shù)。排澇機(jī)器人生產(chǎn)廠家為您具體講講排澇機(jī)器人智能控制技術(shù)。
仿真技術(shù)
由于排澇機(jī)器人的工作區(qū)域是不可接近的海洋環(huán)境，其復(fù)雜性決定了真實(shí)硬件與軟件體系的研究和測試比較困難。為此在水下機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)階段，要進(jìn)行仿真技術(shù)研究，內(nèi)容為兩部分:
平臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真。按給定的技術(shù)指標(biāo)和排澇機(jī)器人的工作方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人平臺(tái)外形并進(jìn)行流體動(dòng)力試驗(yàn)，獲得仿真用的水動(dòng)力參數(shù)。一旦建立運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、確定邊界條件后，就能用水動(dòng)力參數(shù)和工況進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，解算各種工況下平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。如果根據(jù)技術(shù)指標(biāo)評估出的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與預(yù)期存在差異，則通過調(diào)整平臺(tái)尺寸、重心浮心等技術(shù)參數(shù)后再次仿真，直至滿足要求為止。
控制硬、軟件的仿真?？刂朴?、軟件裝入平臺(tái)前，先在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)對單機(jī)性能進(jìn)行檢測，再對集成后的系統(tǒng)在仿真器上做陸地模擬仿真試驗(yàn)，并評估仿真后的性能，來降低在水中對控制系統(tǒng)調(diào)試和檢測所產(chǎn)生的巨大風(fēng)險(xiǎn)。內(nèi)容包括動(dòng)密封、抗干擾、機(jī)電匹配、軟件調(diào)試。另外，上述所需的仿真器主要由模擬平臺(tái)、等效載荷、模擬通訊接口、仿真工作站等組成。
智能控制技術(shù)
智能控制技術(shù)旨在提高排澇機(jī)器人的自主性，其體系結(jié)構(gòu)是人工智能技術(shù)、各種控制技術(shù)在內(nèi)的集成，相當(dāng)于人的大腦和神經(jīng)系統(tǒng)。軟件體系是排澇機(jī)器人總體集成和系統(tǒng)調(diào)度，直接影響智能水平，它涉及到基礎(chǔ)模塊的選取、模塊之間的關(guān)系、數(shù)據(jù)(信息)與控制流、通訊接口協(xié)議、全局性信息資源的管理及總體調(diào)度機(jī)構(gòu)。
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